Militar hijo de José, nació el 19 de septiembre de 1786 en el cuartel de la Fuerza de La Habana (Cuba). Murió en Madrid el 24 de marzo de 1863.
De niño fue a España y se alistó como cadete en el regimiento de guardias españolas. En 1803, bajo el mando de su padre que ya era teniente general, ascendió a capitán.
En 1808 fue hecho prisionero con su padre y se les llevó a Francia. Joaquín consiguió escapar y estuvo en la batalla de Bailén. Intervino en varias batallas de la guerra de independencia. Volvió a caer prisionero en 1812 y fue conducido a Francia, donde permaneció hasta la paz de 1814. Con el rango de coronel luchó durante el trienio liberal contra los constitucionalistas, siendo herido en Madrid. En 1824 fue ascendido a comandante y el año siguiente a brigadier. También participó en la pacificación de Cataluña. En junio de 1834 fue elegido diputado a Cortes por Navarra. Fue ascendido a mariscal de campo en 1830, se le concedió la Gran Cruz de Isabel la Católica, y fue nombrado gobernador civil y militar de Jaén en 1835.
En compensación por sus servicios en la guerra carlista fue nombrado en abril de 1837 segundo cabo y subinspector de Cuba. Al año siguiente fue nombrado capitán general de Cuba. Durante sus dos años de gobierno se estableció el cuerpo de bomberos, se inauguró el nuevo teatro Tacón, se concluyeron los dos primeros tendidos de ferrocarril de la isla (el primero de toda la monarquía), se estableció la primera caja de ahorros, y se creó el primer Museo Natural. Gobernó bien y dejó un buen recuerdo. Después fue Ministro de Marina, Consejero de Estado y Senador del Reino.