Militar y eclesiástico nacido en Pamplona el 11 de agosto de 1597 y muerto en La Guaira, Venezuela, en 1651.
Comenzó su carrera militar al morir su padre, de quien heredó la baronía de Bigüezal. Con sus hermanos marchó a Italia, formando parte de las tropas españolas. Fue herido en el cerco del castillo de San Andrés. Cuando terminó la campaña de Italia (1613-1619), se enroló en la marina, en El Espíritu Santo (1622), siendo capitán provisional del barco. Dos años después fue nombrado caballero de Santiago (4 de marzo de 1624). Participó en una campaña contra los filibusteros (1629), durante la cual enfermó y obtuvo licencia para retirarse a Pamplona (1630). Otra vez en la Marina, combatió contra los holandeses. Murió su hermano y Tiburcio cayó herido en el brazo.
En esos años gozó de gran prestigio en la Corte ya que era gobernador general de la Armada de Cataluña (1635) y mariscal de campo (1636), a pesar de su enemistad con el Conde Duque de Olivares. En 1637 ingresó en el noviciado capuchino de Tarazona, tomando luego el nombre de Francisco de Pamplona. Residió en varios conventos hasta 1644. En 1645 marcha en una expedición al Congo, y posteriormente a Roma para conseguir el apoyo de Inocencio X en las diferencias entre italianos, franceses y españoles por las concesiones misionales en territorio otomano, y con Portugal, por las concesiones africanas. En 1647 embarcó para América, donde llevó a cabo una muy importante labor misional.