La organización de un cuerpo de funcionarios separado del conjunto de la comunidad para velar por el mantenimiento de la paz ciudadana existió ya en la antigüedad. En Egipto, en el milenio III antes de J.C., se conocía algo parecido a nuestra moderna policía, cuerpo sometido a la autoridad del "Sab-Heriseker" o "jefe de apaleadores".
Roma organiza un muy perfecto sistema de vigilancia y orden que, a partir de Augusto, se centralizó y profesionalizó, poniéndose a las órdenes del Prefecto de Roma.
Sin embargo, la función de la policía, como actividad específica y definida ejercida por uno o varios cuerpos especializados, es un fenómeno moderno. Cabe distinguir, de entrada, entre las actividades policiales, dos campos claramente definidos:
- a) La persecución de personas o grupos que atentan contra la seguridad e integridad de las personas y de los bienes (detención y persecución de malhechores).
- b) La salvaguarda del orden estatuido, es decir, la represión, por medios violentos, de aquellas personas o grupos que utilizan la ilegalidad o la violencia para cambiar el "status" del poder político existente.
Para la primera acepción puede reservarse la denominación de Policía Judicial, por ser, ante todo, auxiliares, defensores o brazo ejecutivo de la jurisdicción común. La segunda engloba lo que hoy se denomina Fuerzas del Orden Público. Implica, pues, una filosofía política concreta en materia de orden interior u orden público. Su misión es claramente política y depende, naturalmente, de las instituciones políticas. Es evidente que en muchas épocas históricas en particular, épocas de crisis ambas misiones se entrecruzan y confunden, pero, es característica de los estados de derecho la clara diferenciación de estos objetivos. Cabría añadir a estas dos clases de fuerzas la Policía Urbana de ordenamiento y seguridad desarrollada a partir del crecimiento demográfico y urbano propio de nuestra época.